La chiesa fu costruita sulla sede di un antico castello vescovile eretto anche qui a protezione delle indifese popolazioni dei Berici a seguito dell’invasione degli Ungheri (899). Dopo l’investitura di Ezzelino II, detto “il monaco”, da parte dell’imperatore Ottone IV di Germania nel 1203, il luogo che era ben fortificato servì da ritrovo e rifugio ai vicentini contrari a tale nomina (i cosiddetti “fuoriusciti”); per questo, poco dopo fu assalito e distrutto dal terribile feudatario.
Sopra quelle rovine la chiesa di San Pietro Apostolo che, nonostante dipendesse dalla pieve di Altavilla, alla fine di quel secolo era già parrocchiale. Lo attesta la presenza di un incaricato al governo di questa comunità, certo Johannes Prebyter, che pose la sua firma nelle Rationes decimarum, l’importante documento vicentino compilato tra il 1297 e il 1303. Da una visita pastorale del 1530 risulta che la chiesa subì una ricostruzione in quel periodo, mentre l’edificio neoclassico attuale fu innalzato tra il 1873 e il 1885 e benedetto il 19 aprile 1885. Attorno agli anni ’30 del secolo scorso fu ulteriormente restaurata, completata e ben decorata. Vari edifici antistanti alla chiesa e di proprietà della parrocchia sono stati sono stati venduti il secolo scorso. Rimane invece testimone di una intensa attività parrocchiale la notevole struttura della “Casa San Pio X”, con molte aule e cinema, attualmente sottoutilizzate.
Dell’antico castello rimangono solo poche tracce bibliografiche, ma osservando dall’intorno lo sperone roccioso su cui sorge il nucleo parrocchiale si può immaginare la fortificazione del luogo ancora oggi denominato Castellaro. In chiesa si conserva tra l’altro una pala del 1727 di Giovanni Antonio De Pieri (1671-1751) che ai piedi del Patrono e di San Giovanni Battista ha dipinto un paesaggio con la rocca: verosimilmente di Grancona. Curiosa è una nota cronistoria redatta all’inizio del secolo scorso ma che riferisce di una situazione di un secolo prima: “In questo anno (1800, ndr) si istituisce un triduo solenne in suffragio dei morti in memoria di una terribile grandinata che gli ultimi di agosto di questo anno stesso devasta il territorio della parrocchia. Il triduo nei primi anni conservò il suo vero spirito cristiano di pietà inverso dei morti, ma che presto, causa forse il concorso dei forestieri attratti dalla curiosità di vedere una grande tettoia di lenzuola sotto della quale si predicava perché angusta la chiesa, degenerò in un tempo di divertimento, in un baccanale, ove specialmente fino a qualche anno si ballava non lungi dalla chiesa (1)".
Nella visita pastorale del 1871 il vescovo Giovanni Antonio Farina osserva che la chiesa è “angustissima” e, secondo il suo parere” di nessun gusto architettonico”. Così si giunse alla decisione di erigere una nuova come stava succedendo anche in altri paesi del circondario.
L’impegno e l’orgoglio dei fedeli legati alla costruzione della nuova chiesa è tramandato anche da un detto popolare sulle tre meraviglie di Grancona: “il campanile alzà per basso, il pozzo sfondà per alto, e la cesa fatta senza schei” (2).